一般所謂「蜈蚣」，其實只是廣義的稱呼，其常見的種類包含：蜈蚣、石蜈蚣、地蜈蚣和家蜈蚣等數種。當然，這裡指的「常見」並非只是在都會區的建築物室內，牠們有可能出現在建築物外面的庭院，或是世界各地的叢林、野外、山區、…。
注意一下上面提到之幾種廣義的蜈蚣中，是有一種被稱為「蜈蚣」的物種，其學名是「Scolopendra」，更具體的說，應該說成是「蜈蚣目的蜈蚣」會較易讓人搞懂。
上面幾種只能算是一些常見的種類，蜈蚣品種很多，體長有短至不足 1 公分，或長達 40 公分的，各有其特點和習性。
要好分辨的話，可記成「蜈蚣 = 粗長型蜈蚣」、「石蜈蚣 = 粗短型蜈蚣」、「地蜈蚣 = 細長型蜈蚣」、「家蜈蚣 = 特殊型蜈蚣 = 蚰蜒 」。
蜈蚣的特徵
蜈蚣的學名是「Scolopendra」（應說成是：蜈蚣屬的學名），在生物界的位階是：動物界／節肢動物門／唇足綱／蜈蚣目／蜈蚣科／蜈蚣屬下之陸生無脊椎動物的總稱。
這物種的蜈蚣，身體扁平，外型看似粗曠（會讓一般人害怕的長相），具備「環狀結構」的體節，有腳 21 或 23 對；相較其他物種的蜈蚣，「蜈蚣屬的蜈蚣」體型算是較大，有時甚至被稱為是「巨型蜈蚣」。
這物種的蜈蚣分佈在世界各地，主要生活在熱帶和亞熱帶地區的森林、草原和其他潮濕的棲息地中；由於具備「環狀」體節，因此能在土壤或枯葉堆中迅速移動。。
牠的種類繁多，其中「祕魯巨人蜈蚣」是目前被認為是世界上最大的蜈蚣種類，其學名是「Scolopendra gigantea」，平均長度為 30 公分，有的甚至長達 38 公分；牠們棲息於南美洲與加勒比海地區，擁有強大的捕食能力，通常以節肢動物、兩棲類、哺乳動物或爬蟲類為食，有時可吃掉小型蛙類或蜥蜴。
石蜈蚣的特徵
石蜈蚣的學名是「Lithobiomorpha」，在生物界的位階是：動物界／節肢動物門／唇足綱／石蜈蚣目／石蜈蚣科下之陸生無脊椎動物的總稱，約有 1000 多種。台灣已知有「石蜈蚣科、長腳石蜈蚣科」兩科，共 16 多種。
石蜈蚣的身體稍微扁平，具備「環狀結構」的體節，外型與「蜈蚣（Scolopendra）」有點像，但相較「蜈蚣」，其體型較短（把牠想成是「小號的蜈蚣」會好記許多），通常具有 15 對腳；無複眼，但有一組單眼；常棲息於土壤內或枯葉堆中，由於具備「環狀」體節，因此能在土壤或枯葉堆中迅速活動。
地蜈蚣的特徵
地蜈蚣的學名是「Geophilomorpha」，在生物界的位階是：動物界／節肢動物門／唇足綱／地蜈蚣目（或稱為：地棲目）下之陸生無脊椎動物的總稱，約有 1260 種。
其體型瘦長，擁有 27 個以上「環狀結構」的體節，而每個體節的大小和形狀不盡相同，每個體節具備一對腳，腿部亦擁有許多節段；常棲息於土壤內或枯葉堆中，由於具備「環狀」體節，因此能在土壤或枯葉堆中迅速活動。
地蜈蚣目的蜈蚣都沒有眼睛，也都沒有視覺，觸角分為 14 節；其每個有腳的節上都有氣門，這與其他目的蜈蚣不同，其他目的蜈蚣僅於第 3、5、8、10、12 和 14 節上有氣門。
雖然蜈蚣被稱為「百足蟲」，但真正名符其實的百足蟲只有部分種類的地蜈蚣，牠們的腳確實會超過 100 隻；不過，腳多未必走路就快，牠們反而是所有蜈蚣中走路就慢的一群，把牠想成是「千足蟲」馬陸的超級慢動作即可體會。
家蜈蚣的特徵
家蜈蚣（House centipede），其學名是「Scutigera coleoptrata」，在生物界的位階是：動物界／節肢動物門／唇足綱／蚰蜒目／蚰蜒科／蚰蜒屬下之陸生無脊椎動物的總稱，因此常被稱為「蚰蜒（發音為：油鹽）」。
家蜈蚣（= 蚰蜒）的身體細長，由多個體節組成，而每個體節都有一對具備多個節段，能伸展和彎曲的長腳（至少比其他種類的蜈蚣都要長上許多），共計 15 對，腳的末端有鉤狀結構，有利牠們捕捉獵物。其行動敏捷，除在地面快速爬行外（每秒可移動 42 公分），亦能迅速攀爬牆面或天花板，常見於屋內潮濕的地方；牠們以昆蟲和其他小型無脊椎動物為食，被視為是益蟲；壽命約 3〜7 年。
共通特徵
蜈蚣由於長相不討喜，又會咬人，導致一般人聽聞蜈蚣出現在室內時，驚嚇度似乎不亞於看到蛇時的反應；不過，有一種被稱為「蚰蜒」的家蜈蚣，在日本卻被當成寵物看待。
因為蜈蚣是以昆蟲和其他小型無脊椎動物為食，所以被視為是肉食性動物；這與同樣喜歡生活於潮濕處、腐葉堆中、朽木內、石塊下方的馬陸不同，馬陸被視為是腐爛植物的分解者，不是肉食性動物。
蜈蚣具有敏銳的觸角和感知器官，這可幫助牠們探測周圍環境中的獵物，一旦感知到有獵物存在，牠們會迅速展開獵捕行動。
家蜈蚣除外，很多蜈蚣頭部下方都具備一對由腳演化而來之具備毒腺的毒鈎，獵殺獵物時，蜈蚣會以身體前端的腳緊緊抓住獵物，再將毒鈎刺入獵物體內，利用注入毒液來麻痺或殺死獵物。
與蛇一樣，麻痺獵物後，蜈蚣會以身體纏繞獵物，並設法使用螯肢和身體其他部分將獵物固定住，以防其脫逃，然後才慢慢進食；一旦獵物被固定住，蜈蚣便會使用口器將其切碎或分解，然後分泌消化液將獵物的組織溶解，以便進行吸收。
牠們喜歡生活在地底下或是潮濕的地方，以昆蟲和其他小型無脊椎動物為食。